第9届韩国智能机器人大赛（Korea Intelligent Robot Contest）于2007年10月24日至28日在韩国浦项市隆重举行。来自韩国、新加坡、日本、中国（包括台湾）等50多支队伍参加了本次大赛和展览。在北京大学工学院智能控制实验室 王龙">王龙教授、 楚天广">楚天广教授和 谢广明">谢广明副教授的指导下，由研究生胡永辉、赵惟、王琦组成的北京大学代表队参加了此次大赛，经过两轮激烈的角逐，智能控制实验室所研制的自主机器鱼由于在系统集成方面的优势获得了大赛金奖（Gold Prize），同时获得了3,000,000韩元的奖金。浦项市市长和市领导饶有兴趣地参观了北京大学的机器人表演，并为北京大学代表队颁奖。

　　参加比赛的机器人是智能控制实验室最新研制的基于视觉的自主机器鱼。该自主机器鱼头部配有摄像头，其体内的嵌入式控制器可以实时采集、处理来自摄像头的水下图像信息，并实时决策输出控制机器鱼的游动步态，实现自主式的追踪水球等任务。自主机器鱼还具有运动灵活、机动性高、推进效率高等优点，能实现后退、上升下潜等复杂游动步态。由于水下的低能见度、弱光照条件、水波干扰等不良因素导致较差的图像质量，加之水环境的不确定性和复杂性而难以实现精确位置控制，因此相对于陆地机器人，实现自主机器鱼的水中任务具有更大的挑战性。基于视觉的自主机器鱼在智能性和自主性上得到了很大的提高，在水下资源探测、水下考古、打捞救助等领域有广泛的应用前景。在本次大赛中，北京大学研制的自主机器鱼受到了很多韩国大学、研究所专家教授的好评，也引起了韩国观众的浓厚兴趣。

 

颁奖典礼

 

获奖证书

 

北京大学代表队

 

同大赛主席合影

 

浦项市领导参观自主机器鱼

 

韩国观众观看自主机器鱼